基于前馈径向基网络的动态抓取参数估计方法

针对机器人抓取非匀速运动物体过程中需要估计目标运动参数的问题,提出一种基于前馈径向基网络的物体运动参数估计方法．该方法首先采用核相关滤波算法实时跟踪目标位置,建立目标的运动模型;然后,通过径向基网络预测目标的运动参数,动态调整卡尔曼滤波运动估计方程的采样时间,大幅降低了计算耗时,同时提高了机器人对运动参数估计的准确性;最后,利用UR5机器人开展了抓取平面自由运动物体的实验．结果表明,与前馈感知机网络相比,所提出方法将抓取所需的时间缩短了20%,能较好地解决机器人抓取物体过程中,由于物体运动或方向变化造成的抓取失败问题．     

基于滑模控制的 IEEE1588 时钟同步算法研究

针对IEEE1588时钟同步过程中存在时钟频率漂移问题,提出了一种基于滑模控制的新型时钟同步算法。首先根据主从时钟偏差与漂移的递推关系,建立系统状态空间模型;然后运用滑模控制缩小时钟偏差与时钟漂移;最后结合滑动平均滤波对实验过程中的频率抖动和随机误差进行优化。结果表明,基于滑模控制的时钟同步算法可有效抑制时钟漂移引起的时钟偏差线性增长,将时钟偏差控制在1μs以下,从而实现亚微秒级网络对时。相比传统IEEE1588协议同步方法,所提方法提供了更高的同步精度。     

基于模糊RBF神经网络的风电机组变桨控制研究

针对大型风力发电机变桨控制受外部干扰和参数变化大、造成输出功率不稳定的问题,提出一种智能控制的算法,在RBF神经网络基础上增加模糊算法,利用模糊RBF神经网络实时在线调整PID参数。当实际风速偏离额定风速时,科学调整风机桨距角,使风机所获得的空气动力转矩发生变化,从而在额定功率附近保持风力机输出功率的相对稳定。据此搭建了风电机组各模块的数学模型,并在MATLAB/Simulink上搭建了仿真模块。实验结果表明：基于上述的方法控制效果相比于传统PID控制和常规RBF神经网络PID控制,响应更快、风能利用系数性能超调更小、功率输出更稳定,更有利于风力发电机组的系统稳定性。     

基于样本分布特征的核函数选择方法研究

核函数选择是支持向量机研究的热点和难点。目前大多数核函数选择方法主要应用验证方法选择,很少考虑数据的分布特征,没有充分利用隐含在数据中的信息。为此提出了一种应用样本分布特征的核函数选择方法,即先行分析样本分布特征,然后结合核函数蕴含的几何度量选择合适的核函数,使非线性样本映射得到的特征空间线性可分性得到提高,增强可分性和预测能力。仿真结果证明,提出的方法对支持向量机核函数选择能提供有效的指导,且对泛化能力也得到提高,方案具有可行性和有效性。     

基于α-通道提取运动模糊信息

利用模糊图像提出了一种类似光流算法的α-通道提取运动模糊图像的运动信息。由仿真得出的结果表明:利用α-通道可以提取运动模糊信息,可以较清晰地勾勒出运动的边缘,通过边缘提取方法、分水岭方法等与α-通道方法相比较,很明显得到α-通道更能描绘出运动信息。由此提出的方法是行之有效的。     

基于高斯混合聚类模型的公交出行特征分析

针对公交出行特征的传统数据分析方法人工成本大的问题,提出一种基于高斯混合聚类模型的公交出行特征分析方法。以公交IC卡刷卡数据、公交运行GPS数据及静态站点数据为基础,建立高斯混合聚类模型,对比节假日与通勤日公交出行特征差异。最后以深圳市某路公交为实例,仿真结果表明,节假日与通勤日公交出行在高峰时段分布与持续时间上具有显著差异,验证了高斯混合聚类模型在交通数据分析领域中的有效性,对公交运营与调度优化有一定的借鉴意义。     

加料机PLC控制及大小车电气制动系统设计

介绍了将加料机原常规继电控制系统改造为PLC控制的无触点系统,将原机械制动系统改造为电气制动系统的设计实例。该设计可有效地提高系统的可靠性,减少日常维护工作量。     

基于改进双滑模的永磁同步电机无传感器控制

针对永磁同步电机中速度环传统比例积分控制(proportional integral,PI)超调量过大与传统滑模观测器(sliding mode observer,SMO)存在的高频抖振等问题,提出一种基于新型微分积分滑模控制器及新型滑模观测器的无感控制方法。该方法用新型微分积分滑模控制器代替PI控制器,采用连续函数代替开关函数以减轻抖振,用指数趋近律设计滑模观测器并估计反电动势,并根据反电动势设计自适应律以避免低通滤波器的使用,得到较为精确的转子位置。最后通过MATLAB/Simulink搭建模型,结果表明该方法具有削弱抖振、无超调、准确估计转子位置的特点,转速最大误差从18下降至2.5 r/min,转子位置误差从0.048下降至0.021 rad。     

基于ARM11的自助洗车系统设计

设计了一种投币式全自动洗车系统。根据语音提示,客户在完成缴费后,系统便可进入洗车环节。借助现代传感器网络技术,该系统采用非接触式洗车方式。通过光电传感器、接触式传感器采集汽车位置信息。以ARM11为控制核心,根据汽车位置信息控制各机构电机的运转以及各部分功能阀的开启与关闭,从而实现对汽车的清洗。实验表明：系统响应快、清洗效果好、各机构设置简单、节约系统耗材。     

适用于同塔四回输电线路的接地电抗继电器

传统距离保护应用于同塔4回输电线路时其动作性能易受零序互感的影响,当发生接地故障时,接地保护的测量阻抗会出现偏差,从而使保护继电器拒动或误动.基于同塔4回线12序分量法对其进行解耦,推导出保护安装处与故障点相电压间的关系,提出以f序零序电流作为极化量的新型接地电抗继电器.理论分析与大量仿真结果表明,该保护方案在各种情况下均具有较高灵敏度与可靠性.